证券时报记者 王一鸣
如果说机器人是自动化的“最后一公里”，那么灵巧手就是机器人的“最后一厘米”。特斯拉创始人马斯克曾预计，灵巧手的工程量可能会占到整机开发工程的一半，其复杂程度和重要性可见一斑。
随着人形机器人迎来量产元年，灵巧手赛道也出现密集的产品发布与融资潮。国金证券表示，当前人形机器人正处于“从0到1”的“iPhone时代”，产业前景可观，而灵巧手占机器人的价值比重有望超过30%。
自由度竞争提升
不论是2025世界人工智能大会，还是2025世界机器人大会，灵巧手厂商的展台都格外吸睛：有的灵巧手展示敲击琴键弹奏乐曲，有的展示抓取橙子、打扑克、拧魔方、翻书等类人级的精细控制能力……
“二指夹爪和真空吸盘等执行器无法胜任复杂灵巧的操作任务，相比之下，以人手解剖学结构和功能为参照的机械灵巧手，凭借其复杂的仿生结构与驱动方式，模拟人手的灵活运动与精细控制，具备执行类人操作的潜力。”灵巧智能总经理周晨对证券时报记者表示。
纵观国内灵巧手赛道，据GGII统计，截至2025年3月，国内相关企业数量已逾40家。参与者既有初创公司，也有如兆威机电、禾川科技等细分领域上市龙头，并已涌现出多款具有代表性的产品，如灵巧智能的旗舰产品DexHand021、兆威机电的DM17系列、灵心巧手的Linker Hand、强脑科技的BrainCo、傲意科技的OHand及ROHand系列等。这些“钢铁手指”凭借高度的灵活性和精确性，可应用的方向包括工业制造、医疗健康、生活服务、特种场景与科研等多领域，重新定义了人机交互边界。
中关村物联网产业联盟副秘书长袁帅告诉证券时报记者，灵巧手产业火热之际，技术层面亦呈现多维度突破。自由度是衡量灵巧手灵活性的核心指标，其计算主要基于手指关节和手腕的可动方向，自由度越高，手部运动可能性越多。人手的自由度在21—27个之间（取决于计算范围）。眼下，灵巧手的自由度技术竞争已从早期的10+提升至20+。去年11月底特斯拉发布的Optimus第三代灵巧手的自由度提升至22个（此前为11个）。
在此背景下，国内厂商对产品的迭代亦在加速。例如，今年4月，宇树科技推出Dex5灵巧手，该产品单手集成20个自由度（16个主动+4个被动）。再如，灵巧智能在2025世界人工智能大会上展示的DexHand021 Pro，具备22个自由度仿生架构（16个主动+4个被动+2个腕关节），且是首款可量化评估灵巧度的机器人手部模组。
谈及如何平衡自由度、成本、寿命及可靠性，灵心巧手联合创始人兼首席AI构架师苏洋的回答是自研及合作。该公司通过自研减速器，做到了单位体积内扭矩密度最大、提高自由度以及降低成本。同时，和生态伙伴的合作能使产品拥有更高寿命和可靠性。以公司的L10产品为例，国内零售价约为1.99万元，海外竞品价格则高至6万元—10万元。
产业资本频押注
DexHand021 Pro是灵巧智能去年发布的DexHand021的升级版，后者已于去年10月量产。周晨表示，灵巧手的发展需要在自由度、驱动方式、感知能力等维度之间找到平衡，以实现真正的灵巧度。这不仅是一个技术挑战，也是未来灵巧手能否走出实验室，走向广泛应用的关键所在。
从产业趋势来看，随着人形机器人产品批量进入市场，灵巧手也迎来验证落地的关键时期，前景为业内所看好。QYResearch预测，2030年全球机器人多指灵巧手市场规模将超过50亿美元，2024年—2030年复合年均增长率为64.6%。
在此背景下，今年以来傲意科技、因时机器人等企业均先后获得资本青睐，最近的两笔融资还吸引了互联网大厂的布局。其中，帕西尼于8月5日宣布完成新一轮A系列融资，本轮由京东战略领投，张科垚坤、新国都等跟投。据悉，帕西尼在4个月内，已累计获得10亿元融资。目前该公司有灵巧手DexH13、DexH5和人形机器人等产品。
8月7日，灵心巧手宣布正式完成数亿元天使轮融资，该轮融资由蚂蚁集团领投，中金资本、首发展创投、上海半导体装备基金等跟投。据了解，面对6个自由度、7个自由度为主的市场格局，灵心巧手较早切入高自由度产品领域。
“目前公司月订单已过千，相对而言，多数海外大厂还面临负载、寿命、续航等关键工程问题，高自由度灵巧手难以进入实际量产进程。灵心巧手是目前全球为数不多的有能力实现量产千台高自由度灵巧手的公司。”苏洋向证券时报记者透露。
走软硬件一体化道路
事实上，灵巧手产业在快速发展之际，面临着不同技术方案的比拼、AI大模型有待完善等问题。
在硬件层面，禾川科技副董事长赖正健向证券时报记者介绍，灵巧手主要有三大核心组件：驱动、传动和感知。驱动主要是空心杯电机等微型机电；传动主要有连杆传动、腱绳传动和齿轮传动；感知主要是触觉传感器、电子皮肤等。他指出，三大系统均有种类繁多的硬件方案可供选择，本质上是条件约束下性能与成本的取舍。
“比如，灵巧手传动方案各有优劣势。其中，微型丝杠的传动效率高，可集成度高，但成本偏高；腱绳传动的空间利用率高，灵活性高，但寿命低，可靠性差；连杆传动具有高承载和高精度，但不适合高速运动。”赖正健分析称。
苏洋认为，高自由度并非一条路走到黑，而是根据用户需求，在不同场景灵活组合各种技术方案。“我们当前产品几种方案都有，也都有组合，我们想要做的是增量，非零和博弈。”他说。
他指出，灵巧手是连接数字世界与物理世界的终极触点，对灵巧手厂商而言，要坚定走软硬件一体化路线，才能带来明显的竞争优势，其中软件包括自研数据库和多样数据采集、灵巧操作大模型等。
对于行业的最新判断，宇树科技创始人王兴兴近日表示，机器人本体、灵巧手等硬件还有持续提升空间，但在某种意义上已基本够用，而软件层面的具身智能大模型尚不完善。该领域大模型的发展类似ChatGPT出现前的1至3年——业界已找到大致方向和技术路线，但尚未有人真正实现突破。
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